环境的检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质

本申请提供一种环境的检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质，接收待检测视频；针对待检测视频的每一帧，将该帧的图片输入到环境检测模型，输出得到该帧的环境检测结果，环境检测模型包括特征提取模块、金字塔自底向上特征网络、目标检测头、车辆状态检测头和关键点检测头；环境检测结果包括图片中每一个物体的目标特征和接地点信息；物体的目标特征包括类别信息和位置信息；若物体的类别为车辆，则环境检测结果还包括车辆状态检测头输出的车辆状态信息，关键点检测头输出的接地点信息包括车辆的接地点位置和接地点状态信息；若物体为非车辆，关键点检测头输出的接地点信息包括接地点位置。快速有效的为自动泊车系统提供详细的环境感知信息。