电镀挂具智能仓储的方法及系统

本实施例提供了一种电镀挂具智能仓储的方法及系统，方法包括：建立三维空间直角坐标定位系统，在所述定位系统中对电镀挂具进行定位校准；控制机械手进行电镀挂具取放，包括:采用具有状态反馈的线性控制系统,在所述机械手距离目标位置大于预设距离阈值时，控制所述机械手采用第一控制增益进行快速移动控制，在所述机械手距离目标位置小于或等于所述预设距离阈值时，控制所述机械手采用第二控制增益进行精确定位控制，实时补偿所述机械手运动过程中的惯性误差和机械摩擦；采用分布式数据存储架构对所述电镀挂具的位置信息、运动状态和作业记录进行存储,以实现电镀挂具仓储信息的多维度查询和统计分析。