地形数据生成方法、装置和系统及数据采集设备

本申请公开了一种地形数据生成方法、装置和系统及数据采集设备，属于地图制作领域。将点云投影到预先构建的栅格网络中，并获取栅格网络中一级栅格和二级栅格的当前帧初始语义数据和历史语义数据，基于二级栅格到地面平面的距离得到二级栅格的目标栅格概率，并基于二级栅格的目标栅格概率得到一级栅格的当前帧语义数据。最后融合一级栅格的当前帧语义数据和历史语义数据得到目标区域的地形数据。本申请方案通过栅格网络中不同尺度的栅格对点云进行处理，确保最终一级栅格的每一帧语义数据准确，这样多帧融合后得到的地形数据准确，且由于只需要对栅格内点云进行处理，不需要点云分割等操作，能够快速得到目标区域的地形数据。