基于扩张状态观测器的四旋翼悬吊系统滑模控制方法

基于扩张状态观测器的四旋翼悬吊系统滑模控制方法，包括：构建四旋翼悬吊系统的动力学模型；对建立的四旋翼悬吊系统的动力学模型进行了分析，得到与四旋翼悬吊系统各个状态变量一一对应的虚拟控制力矩，并据此将整个四旋翼悬吊系统分解为多个子系统；将四旋翼悬吊系统存在的各种不确定性扰动视为系统的扩张状态变量，在此基础上设计一种非线性扩张状态观测器，用于实时估计系统的扰动情况；基于非线性扩张状态观测器提供的扰动估计，为每个子系统设计非奇异快速滑模控制器。该方法实现四旋翼悬吊系统在精确追踪期望目标的同时，能够有效且迅速地抑制负载的摆动现象。