面向非机动车场景的自监督单目深度估计方法

本发明涉及深度估计技术领域，公开了一种面向非机动车场景的自监督单目深度估计方法，估计模型的训练过程包括：运动估计步骤：根据非机动车行驶过程中相机所拍摄的视频帧进行相机运动轨迹估计并进行轨迹平滑；深度估计步骤：对相机拍摄的视频帧提取多尺度局部特征，以实现深度图预测；本发明引入了相机运动估计和运动平滑技术，通过预测相机在视频帧之间的运动状态并结合运动平滑处理，有效地减少了因相机抖动而带来的干扰；本发明采用轻量且高效的卷积网络架构，实现了快速且鲁棒的深度估计，能够部署在计算机资源受限而实时性能要求较高的非机动车场景中。