利用六轴惯性传感器提升车载卫星定位精度的方法及设备

本发明公开了一种利用六轴惯性传感器提升车载卫星定位精度的方法及设备，方法包括：将利用卫星定位问题转换为伪距残差和视距向量的位置校正问题；将位置校正问题由地心地固坐标系转换为北东地坐标系；提取卫星数据的特征；提取惯性数据的特征；将卫星数据的特征、惯性数据的特征进行连接得到融合特征，以融合特征作为主干网络；采用主干网络的四个预测头输出位置偏移校正值、前一卫导时刻到当前卫导时刻的位移矢量、姿态角变化量、速度变化量；选取损失函数对位置偏移校正值、位移矢量、姿态角变化量、速度变化量进行学习；将位移矢量、姿态角变化量、速度变化量转换为位置、速度和角度。本发明能适应更加复杂的场景，卫星定位的精度更高。