一种基于高精度间接信号重构的轮式机器人系统容错控制方法

本发明公开了一种基于高精度间接信号重构的轮式机器人系统容错控制方法。该方法在外部噪声的干扰下，建立含有未知系统状态和执行器故障的轮式机器人系统，给出其系统输出函数，构建基于未知系统状态和执行器故障构造间接变量，获取估计误差系统。此外，设计一个含有估计状态和故障的分布式容错控制器作用在系统的连续时刻，保证估计误差系统的一致最终有界，以实现误差系统的同步。