视觉惯性里程计算方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种视觉惯性里程计算方法和装置、系统、存储介质，基于多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)。通过融合惯性测量单元(IMU)数据和立体视觉里程计数据，并集成图像增强模块以及陀螺仪零偏修正机制，能够有效辅助立体视觉里程计的特征匹配。采用本发明的技术方案，解决现有技术中在低光照环境下机器人定位精度低的问题。