基于PSO-GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法

本发明公开了一种基于PSO‑GA方法的并联六自由度平台位姿控制方法，包括以下步骤：S1：对六自由度平台模型进行简化，便于数学建模；S2：根据六自由度平台结构参数构造目标函数；S3：利用PSO‑GA方法求解目标函数；S4：根据目标函数的解及六自由度平台的几何关系，求得平台位姿；S5：设计位置伺服控制器，将正解求得的位姿与给定位姿做差，作为输入给到位置控制器，控制六自由度平台的各杆杆长。本发明提出一种能够快速求解平台位置并实现稳定控制的运动学算法，以实现对并联平台的快速稳定控制。