一种钩爪式轮腿机构及机器人

本发明属于机器人技术领域，公开一种钩爪式轮腿机构及机器人，包括轮子，轮子上的轮轴固定连接有主动齿轮，主动齿轮的两侧均啮合连接有第一从动齿轮，第一从动齿轮的另一侧均啮合连接有第二从动齿轮；两个摇杆，两个摇杆在竖直平面内平行设置，摇杆的一端与第二从动齿轮固定连接；一个连杆，连杆位于两个摇杆之间，连杆的两端与两个摇杆的另一端转动连接；两个钩爪，两个钩爪在竖直平面内对称设置，两个钩爪的下端分别与连杆的两端固定连接。本发明的轮子和钩爪同步运动，钩爪始终不会接触地面，且朝着前上方做攀爬运动。采用本发明的钩爪式轮腿机构的机器人具有很强的地形适应能力，可以跨越台阶和攀爬楼梯。