基于语义信息的点云补全方法、模型训练方法及装置

本公开提出一种基于语义信息的点云补全方法、模型训练方法及装置，其中，点云补全方法包括：对待处理双目图像进行图像处理，得到待处理双目图像中目标对象的语义信息和待处理双目图像的第一深度图像；基于语义信息对待处理残缺点云进行粗粒度补全操作，并将经过粗粒度补全操作后的点云投影到二维空间以得到残缺点云对应的第二深度图像；对第一深度图像和第二深度图像进行融合操作，得到深度补全图像；对深度补全图像进行反投影，得到包含目标对象的补全三维点云。通过实施本公开实施例，可以显著提升点云补全效果。