解决自动驾驶车辆人机共享控制问题的微分博弈方法

本申请提出了一种解决自动驾驶车辆人机共享控制问题的微分博弈方法，包括：基于驾驶员目标轨迹和自动驾驶系统所规划轨迹、考虑矩阵不等式形式的控制约束建立人机的非合作微分博弈模型，其中，非合作微分博弈模型采用纳什均衡表示人机博弈问题；基于非合作微分博弈模型引入神经网络等函数近似方法，建立未知参数的微分博弈系统；采用积分并行学习方法，利用轨迹数据作数值积分辨识系统中的未知参数；基于辨识后的微分博弈系统，通过自适应迭代学习算法学习人机博弈问题中的纳什均衡解。采用上述方案的本申请在不依赖于系统模型精确参数的前提下，考虑控制受约束的情况，通过求解人机非合作纳什均衡解来改善驾驶系统的控制策略。