一种虚拟手术中胃部软组织建模及碰撞检测方法

本发明公开了一种虚拟手术中胃部软组织建模及碰撞检测方法，属于虚拟手术中软组织建模领域。虚拟手术系统能否到达手术训练效果的重要指标包括物理建模和碰撞检测的实时性、稳定性和准确性。本发明对胃部软组织在外力作用下的生物力学特性进行了分析，基于质点‑弹簧形变模型的软组织形变方法，提出基于复位弹簧的改进形变模型，解决传统质点‑弹簧模型的“超弹”和“塌陷”的问题，提高了软组织形变的真实性。同时，对于肌层，本发明使用轴对齐包围盒(AABB)和球形包围盒(Sphere)的结合的碰撞检测算法来建模；采用轴对齐包围盒(AABB)和球形包围盒(Sphere)的混合层次算法来实现对黏膜层和胃部其他的软组织的建模；兼顾碰撞检测的实时性和准确性。