一种接触网腕臂安装机械手视觉定位方法

本发明公开了一种接触网腕臂安装机械手视觉定位方法，涉及铁路接触网维护技术领域，包括通过深度相机捕捉安装现场的图像，并进行预处理；将预处理后的图像输入到改进的YOLOv8网络模型中进行特征提取和检测；将2D检测图像输入到视觉处理模块，得到3D定位数据；机械手控制模块根据3D定位数据控制机械手进行相应运动；视觉处理模块在机械手运动过程中持续关注目标位置，进行误差检测，并实时调整机械手运动；将现场图像及安装情况反馈给控制终端，操作人员通过控制终端对现场安装情况进行监控及人工干预。本发明引入了环境自适应特征提取模块和精确定位优化模块，显著提升了在复杂铁路环境下的识别能力和定位精度。