一种基于语义感知的机器人自主探索方法及系统

本发明涉及机器人探索技术领域，尤其是指一种基于语义感知的机器人自主探索方法、系统及计算机可读存储介质，包括：利用深度相机获取当前探索环境的视觉信息；初始化环境语义知识库，设置当前探索环境的启发式物体的类别及其初始信息增益权值；基于视觉信息识别当前探索环境中的启发式物体；若识别到启发式物体，则根据启发式物体的初始信息增益权值和显著性得分计算启发式物体的权值信息；构建当前探索环境的二维语义拓扑地图；根据当前探索环境的二维语义拓扑地图生成局部探索路径；机器人依据局部探索路径对当前探索环境执行探索。本发明提升了机器人的自主探索能力，具有更强的泛化性和应用性。