一种摄像头俯仰角预测与跟踪方法及系统

本发明提供了一种摄像头俯仰角预测与跟踪方法及系统，属于摄像头外参估计技术领域。方法包括：获取车辆状态信息和摄像头基本参数；根据车辆状态信息和摄像头基本参数，构建粗糙变换矩阵；根据粗糙变换矩阵，确定当前帧预测图像；将当前帧预测图像与当前帧实际图像沿通道维度进行合并并缩放至预设尺寸，得到多通道图像；对多通道图像进行推理，得到多通道待解码特征图；对多通道待解码特征图进行解码，得到消失线高度以及匹配点对坐标集合；根据消失线高度，计算摄像头当前俯仰角；根据匹配点对坐标集合，计算摄像头俯仰角变化率；根据摄像头当前俯仰角以及俯仰角变化量，通过卡尔曼滤波算法，生成摄像头俯仰角跟踪序列，以进行摄像头俯仰角跟踪。