地图定位方法、系统、设备及存储介质

本发明公开地图定位方法、系统、设备及存储介质，该方法通过采集多张场景图像，提取SIFT特征点、位姿信息及三维点位置信息，使用预置算法迭代这些信息得到优化值，然后将SIFT特征点替换为Superpoint描述子，并整合相关信息生成离线地图，实时接收外置设备输出的新场景图像，提取新SIFT特征点和Superpoint描述子，在离线地图中匹配这些特征，找到多个匹配图像，最后基于预置估计算法对匹配图像进行计算，得到定位位姿信息，采用事先构建的离线地图，其有效做到定位精准、频率高以及计算量不高，方便低配置设备使用，极大降低使用成本同时兼顾良好的定位效果。