基于DWA的新型速度评价空间的叉车局部路径规划方法

本发明提供一种基于DWA的新型速度评价空间的叉车全局路径规划方法，在一个时间段内判断障碍物是否会干涉移动机器人移动，减少移动机器人重新规划路径的次数，提供工作效率，平滑性好；同时当障碍物阻挡移动机器人前进，则生成局部路径进行避障。同时选择最贴近全局路径的局部路径作为最优路径；这样最优路径的轨迹与全部路径的轨迹贴合，最优路径的平滑性好，避免移动机器人沿最优路径移动时对另一全局路径造成干涉；这样一移动机器人不会对在另一不同初始节点、不同目标节点之间移动的移动机器人造成干涉。