一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略

本发明公开了一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，涉及机器人巡检技术领域，首先，基于已知的风机偏航和叶尖坐标设计三个巡检航点，给出了结合无人机约束和云台仰角约束的巡检航点计算方法；接着，在巡检航点处进行多向视点规划和变焦规划，即在巡检航点处生成能够覆盖叶片的多个视点方向，并根据距离解算焦距，使得图像中叶片占据一定比例，保证图像质量；最后，本发明使用两个过渡航点用于无人机绕过巡检航点之间的叶片，并依次连接巡检航点和过渡点形成巡检路径；本发明中，相较于沿叶片定焦巡检的方法，本方法能够大幅度减少航点数量，针对不同姿态的叶片，巡检时间缩短超过30％，巡检路径长度缩短超过15％。