灵巧臂手机器人铰接物体操作性能优化方法、设备及介质

本发明公开一种灵巧臂手机器人铰接物体操作性能优化方法、设备及介质，属机器人控制领域。包括：步骤1，构建环境点云数据集，补全机器人手指点云，分割点云；步骤2，任务编码为LTL公式，用LTL级数检查任务进展，用Transformer模型将LTL公式编码为LTL表征；步骤3，建立接触规划器，从分割点云提取点云特征，预测任务最佳接触点，用操作成功率优化接触点预测；步骤4，用在线的扩散决策模型使智能体输出动作与环境交互，用采样数据优化扩散决策模型决策；步骤5，重复步骤1至步骤4完成智能体训练；步骤6，用智能体控制机器人执行铰接任务。本发明在操作能力、泛化性能、迁移推理和鲁棒性方面优于多数现有方法。