基于RL-MPC四轮巡检机器人的路径跟踪方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于RL‑MPC四轮巡检机器人的路径跟踪方法、系统、设备及介质，包括：获取四轮巡检机器人当前的路径跟踪误差、速度及航向角信息；将所述四轮巡检机器人当前的路径跟踪误差、速度及航向角信息作为Q‑learning方法训练的奖励，动态计算MPC的预测时域Np及控制时域Nc；根据MPC的预测时域Np及控制时域Nc求解目标函数得到前轮转向参数，控制四轮巡检机器人跟踪路径，该方法、系统、设备及介质的路径跟踪效果较好。