一种重载AGV的双动力复合转向控制方法及系统

本发明属于移动机器人控制领域，具体说是一种重载AGV的双动力复合转向控制方法及系统，包括以下步骤：1)车载控制器接收到给定路径规划，车体控制器获取左、右两侧的驱动电机速度给定，并通过差速转向控制驱动电机提供转向力矩驱动虚拟舵转向；2)车载控制器实时采集前、后两个虚拟舵安装的多圈绝对值编码器的数值，并获取前、后虚拟舵与车长方向的偏离角；车载控制器将偏离角与目标转向规划角度对比，得到角度偏差值；3)建立载荷‑转弯半径‑转矩模型，根据得到的角度偏差值、规划的转弯半径以及当前载荷，得到虚拟舵转向所需的转矩；4)根据虚拟舵转向所需的转矩，结合驱动电机提供的转向力矩共同作用，最终实现车体转向控制。