一种基于无人机集群的山地三维地图构建方法

本发明公开了一种基于无人机集群的山地三维地图构建方法，包含以下步骤：步骤1、后端主控端通过Voronoi图分割法对无人机集群进行飞行区域的划分，后利用粒子群优化算法完成对无人机集群路径规划；步骤2、所述无人机集群在指定区域内采集图像，并估计图像帧初始位姿；步骤3、无人机集群在飞行过程中利用微型主机对局部区域进行三维地图构建；步骤4、所述后端主控端通过所述ORB‑SLAM3算法对回传的局部三维地图进行拼接融合，完成全局三维地图的构建。本发明的无人机集群将构建的局部三维地图回传至后端主控端，由后端主控端进行数据融合和全局地图拼接，实现高效、实时的山地环境三维地图构建，满足生态检测、资源管理、环境规划等多种应用的需求。