GNSS拒止的无人机集群多目标协同围捕方法及系统

本发明公开了GNSS拒止的无人机集群多目标协同围捕方法及系统，其中方法步骤包括：在GNSS拒止环境下对无人机集群进行多任务目标分配；根据各无人机个体多目标任务分配的结果，对移动目标形成围捕编队；为每个无人机个体设计自主避障机制；利用具备自主避障能力的无人机集群，完成对多目标的协同围捕。本发明在GNSS拒止环境下，依靠局部感知与通信，无人机集群能实现多目标任务的有效分配和协同围捕；同时利用病毒传染‑人体免疫算法，优化多目标任务分配的求解过程，提高任务分配效率。此外，本发明基于人工势场模型和避障角模型，实现无人机个体的自主避障，避免死锁和目标不可达问题。