一种基于改进麻雀搜索算法的多无人机路径协同规划方法

本发明涉及一种基于改进麻雀搜索算法的多无人机路径协同规划方法，所述方法包括：建立多无人机的时空动力学模型和三维环境模型；分别构建无人机的能量消耗、路径长度、时间误差和避障能力的成本函数，对所构建的成本函数赋予不同的权值来构建目标函数；将构建的目标函数作为改进麻雀搜索算法的适应度函数，在目标函数中加入时间差惩罚项，实现多无人机从不同起点位置同时到达同一目标点的三维路径规划。与现有技术相比，本发明具有实现多无人机从不同起点位置同时到达同一目标点，以及提升港口安全防卫抵御入侵目标和执行复杂任务的能力等优点。