基于多模态感知的混凝土表面智能施工方法及系统

本发明公开了一种基于多模态感知的混凝土表面智能施工方法及系统。该方法首先接收多源传感数据，通过标准化处理和特征提取生成标准化特征数据和缺陷特征向量；然后对传感数据进行时序对齐处理，结合多尺度分析生成时序对齐数据；进而基于动态贝叶斯网络构建状态评估模型，生成环境状态向量和施工难度图；接着采用谱聚类算法进行区域分割并优化任务分配，生成任务分配方案和协同策略；然后通过多目标优化确定施工参数并规划工具配置，生成优化参数集和工具配置方案；最后基于改进A*算法进行轨迹规划，并通过综合优化生成多机器人协同施工轨迹。本发明实现了混凝土表面智能施工的全流程控制，提升了施工质量和效率。