一种结合NDT算法和惯性测量单元的无人车辆定位方法

本发明公开了一种结合NDT算法和惯性测量单元的无人车辆定位方法，该方法通过将雷达采集到的当前帧点云与先验地图进行NDT匹配，获得一个初始位姿和变换矩阵，并在下一帧计算时，将上一帧获得的变换矩阵和两帧雷达数据之间的IMU数据做融合，给出下一帧NDT匹配的初始变换预测矩阵，进行下一帧的姿态解算。该方法不仅降低了传统NDT匹配定位算法的计算资源消耗，更提高了整个定位系统的稳定性。