双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质

本发明提供一种双足机器人爬坡方法、装置、电子设备和存储介质，属于机器人技术领域，其中方法包括：确定双足机器人的动力学模型，基于动力学模型和模型预测控制算法，构建目标函数，确定目标函数对应的约束条件；对目标函数进行求解，得到双足机器人爬坡的脚步位置序列的最优解；基于脚步位置序列的最优解和整体控制算法，确定每一脚步的关节位置期望值，确定期望姿态角，基于期望姿态角，得到每一脚步的关节速度期望值和关节加速度期望值；基于每一脚步的关节位置期望值、关节速度期望值和关节加速度期望值，计算每一脚步的控制力矩，根据每一脚步的控制力矩控制双足机器人爬坡行走。本发明提高了双足机器人在爬坡行走中的适应性和稳定性。