一种六关节串联机器人末端工具标定方法

本发明公开了一种六关节串联机器人末端工具标定方法，涉及机器人控制技术领域，包括：S1、利用六关节串联机器人参考点获取六关节串联机器人的末端点位姿信息；S2、基于所述六关节串联机器人的末端点位姿信息利用所述六关节串联机器人参考点获取参考点位置与工具位置偏移；S3、根据所述参考点位置与所述工具位置偏移获取六关节串联机器人末端工具标定结果。本发明显著提高了标定精度以及标定结果的鲁棒性，特别是在使用多于4个采样点时，同时减小由于姿势偏转导致的工具末端点不一致问题，降低了操作复杂度，减少了对高成本辅助装置的依赖。