基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法

本发明提出了一种基于多维约束因子图的地磁矢量和INS融合导航方法，包括如下步骤：步骤1、构建离线地磁指纹库；步骤2、构建位置和速度模型；步骤3、根据惯性传感器得到加速度矢量和角速度矢量部分，并引入多维约束项；步骤4、构建目标函数，然后将目标函数中的变量按位置更新的过程对步骤1‑步骤3的输出进行重构得到微分模型和整体因子图模型；步骤5、利用目标函数的微分模型，使用动量和二阶矩估计对整体因子图模型进行参数更新；步骤6、在导航历史序列中按照滑动窗口的方式针对每一时刻坐标重复步骤5，以得到最优估计的导航轨迹；步骤7、应用优化后的整体因子图模型更新预测位置。可以达到更高的定位精度，和更强的抗干扰性能。