车辆轮速的确定方法

本申请涉及车辆数据处理技术领域，并提供了一种车辆轮速的确定方法。该车辆轮速的确定方法包括获取车辆中各车轮当前的动态垂向载荷，并根据各车轮当前的动态垂向载荷，确定各车轮当前的垂向力；获取各车轮当前的滑移率，并基于预设的轮胎摩擦特性模型，确定各车轮当前与地面之间的摩擦系数；根据各车轮当前的摩擦系数以及垂向力，分别确定各车轮当前与地面之间的摩擦力；根据各车轮当前与地面之间的摩擦力，获得车辆当前的驱动力，并根据车辆当前的驱动力，以及车辆上一时刻的车速，计算车辆当前的车速；将车辆当前的车速等效至各车轮，分别确定各车轮的轮速。本申请的车辆轮速的确定方法能够减小车辆轮速的计算误差，并提高车辆轮速的准确度。