一种基于改进人工势场的机器人路径规划方法及相关设备

本发明公开了一种基于改进人工势场的机器人路径规划方法及相关设备，包括：建立直角坐标系模型，确定机器人坐标、障碍物坐标和目标点坐标；初始化人工势场法的规划参数，规划参数包括障碍物和目标点对机器人的影响范围、与机器人移动相关的引力系数和斥力系数以及机器人的行驶速度，障碍物的数量至少为一个；基于人工势场法构建引力函数和斥力函数，在斥力函数中，斥力的大小与机器人与目标点之间的距离成正比，在引力函数中，当机器人位于目标点对机器人的影响范围外时，引力的大小与目标点对机器人的影响范围成反比；分别基于引力函数、斥力函数和规划参数计算机器人计算合力并控制机器人移动。解决了初始阶段引力过大的和目标不可达问题。