一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法

本发明涉及一种设有末端负载平衡装置的重载机器人及其运动方法，属于一种机器人领域。本发明设有末端负载平衡装置的重载机器人，包括末端负载平衡装置，三组所述直线移动小车分别设置在三组直线模组上，直线移动小车与动平台之间设有平行四边形连杆，动平台设有平衡连接环，末端负载平衡装置设置在顶部的直线模组上方，且处于直线移动小车在直线模组上移动路径的中间位置上方，末端负载平衡装置通过柔性牵引连接动平台的平衡连接环上，动平台的前端设有安装有负载。本发明配合动平台运动平衡末端负载，以减轻机器人末端负载，降低重载机器人的驱动功率，即可实现小功率机器人驱动伺服电机精确推动大负载。