基于图信号处理的机器人声源定位方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种基于图信号处理的机器人声源定位方法、装置、设备及存储介质，涉及声源定位技术领域，包括：利用机器人麦克风阵列采集原始语音信号；构建空间图拓扑结构和时间图拓扑结构，并联合空间图拓扑结构和时间图拓扑结构；通过联合图傅里叶变换将原始语音信号的时空图信号映射至图频域，并计算每个麦克风通道内图频域语音信号的功率谱密度；基于图频域语音信号的MPDR滤波器进行声源定位。本发明设计了语音信号在时间维度上的图信号拓扑结构的构建方法，充分有效地分析语音信号随时间变化的情况，结合根据空间布局利用麦克风导向矢量构建的空间图拓扑结构，从两个维度综合分析多通道语音信号的特征信息。