基于预训练3D扩散模型的毫米波雷达点云生成方法及系统

本发明公开了基于预训练3D扩散模型的毫米波雷达点云生成方法及系统，属于计算机视觉和深度学习技术领域，包括以下步骤：步骤一、采用预训练模型进行激光雷达点云和毫米波雷达点云的几何特征提取，获取深度几何特性；步骤二、采用多模态数据配准模块进行毫米波雷达点云和激光雷达点云的配准，包括数据预处理、采用迭代最近点算法进行点云配准和数据融合；步骤三、采用扩散生成模块对融合的点云进行前向加噪；采用基于MinkUNet架构的3D卷积神经网络对加噪后的点云数据进行反向去噪；四、采样阶段，输入毫米波雷达点云，生成清晰的点云。本发明提高了激光雷达点云的生成速度、精度与质量，可在复杂环境下的自动驾驶、智能机器人等领域应用。