一种双足机器人的可变刚度足部结构

本发明公开了一种双足机器人的可变刚度足部结构，包括小腿支架、足部固定件，足部固定件后部固定连接有足跟，足跟的左右两侧均设有轴头，两个轴头上均活动连接踝关节驱动装置；足部固定件前部固定连接有足弓，足弓前端转动连接有脚掌，脚掌后端转动连接有第一连杆，第一连杆另一端转动连接有第二连杆和第三连杆，第二连杆的另一端转动连接在足部固定件上，第三连杆的另一端转动连接有阻尼组件，阻尼组件包括套筒、设在套筒中的阻尼弹簧、滑动连接在套筒中并能顶压阻尼弹簧的活塞，活塞上连接有调节杆，调节杆相对小腿支架固定，调节杆和活塞之间设有刚度调节装置。本发明具有更加灵活、高效、适应性更强的优点。