基于单双目视觉多足爬墙焊接机器人

本发明涉及船舶制作技术领域，具体涉及一种基于单双目视觉多足爬墙焊接机器人，包括焊接机构和运动机构，焊接结构包括机械臂、焊枪、防飞溅挡板、单目相机和双目相机，焊枪、防飞溅挡板、单目相机和双目相机均位于所述机械臂的末端，防飞溅挡板设置在单目相机与焊枪之间，双目相机设置在单目相机的一侧并远离防飞溅挡板；运动机构包括底盘、运动臂和电磁吸盘，六组运动臂均匀分布在底盘四周，每组运动臂的末端通过转动副连接一个电磁吸盘。通过电磁吸盘吸合和释放，让焊接机器人在不同表面上的稳定吸附和灵活移动，单目和双目相机采集待识别的工件图像和焊缝图像，通过与上位机交互控制，机械臂控制焊枪实现自主焊接作业，避免人工焊接的不足。