一种目标跟踪的机器人TCP自动标定控制方法

本发明公开了一种目标跟踪的机器人TCP自动标定控制方法，属于PID控制优化技术领域。通过改进灰狼优化算法(IGWO)优化位置式PID控制器，根据双摄像头系统检测焊丝尖端与工具中心点(TCP)的偏差，并将其从像素值转换为毫米值，定义偏差值(Δx，Δy，Δz)，表示TCP与焊丝尖端在三维坐标上的位置偏差值，PID控制器用于将偏差值转换为机器人的三维位置调整量，实现对机器人焊枪位置的自动对准，从而提高焊接的精度、质量和效率。