提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法

本发明公开了一种提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法，该方法首先利用无人平台搭载的传感器，针对GPS定位不可靠或失效区域建图，获得带有全局定位的点云地图，并确定激光雷达定位生效区域，该激光雷达定位生效区域的区域曲线上及靠近曲线的曲线内区域能够接收到GPS信号；无人平台工作时，根据GPS信号的有无以及是否在激光雷达定位生效区域内确定定位方式。使用本发明能够使需要频繁进出室内外作业的无人车等无人平台具备更加全面的定位能力。