基于点云稠密化的深度补全方法及装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于点云稠密化的深度补全方法方法及装置，其中，方法包括：获取目标场景的激光点云数据以及与激光点云数据同一时间戳下的目标图像，预处理激光点云数据和目标图像；基于预处理后的激光点云数据和目标图像，构建目标3D高斯溅射模型；基于目标场景和目标3D高斯溅射模型，输出三维重建后的稠密点云，以得到目标场景的点云稠密化的三维重建点云图，根据三维重建点云图确定目标场景的相机深度图。本申请可以利用激光点云数据和多个视角的图像构建目标3D高斯溅射模型完成深度补全，使得得到的相机深度图细致且逼真，减小了显示设备标定带来的误差的同时具有较强的泛化能力。