4D空间的动静态位姿同时估计方法及装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种4D空间的动静态位姿同时估计方法及装置，其中，方法包括：识别两帧点云数据中的静态点和动态点，以从两帧点云数据中分离静态点和动态点，确定两帧静态点和两帧动态点；根据两帧静态点计算两帧点云数据间的帧间位姿，根据两帧动态点生成动态点云标签；基于帧间位姿和动态点云标签，估计目标物体在4D空间的动静态位姿。本申请可以分离点云数据中的动静态点，分别利用二者构建无监督静态点位姿估计网络模型和无监督场景流网络模型，实现无监督方式下计算出两帧点云的匹配关系，进而实现同时估计出静态物体和动态物体的的位姿信息，有助于自动驾驶系统更精确地理解和跟踪不同物体在场景中的位置。