一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统

本申请提供一种吊装作业方法和主从式协同吊装系统。本申请提供的吊装作业方法，包括：获取当前时刻的实际位移和实际速度；根据作业路径，确定当前时刻的期望位移和期望速度；根据期望位移、期望速度、实际位移、实际速度、以及吊装物当前相对于水平面的倾斜角，确定从起重机相对于主起重机的状态误差；根据状态误差，确定从起重机的指令转化率，并根据实际速度和指令转化率，计算从起重机在下一时刻的目标期望速度；按照目标期望速度控制从起重机，以使得从起重机跟随主起重机的动作，实现协同吊起吊装物的目的。本申请提供的吊装作业方法和主从式协同吊装系统，可以通过指令转换率来减少主从之间的误差，可精准的实现主从间的同步作业。