基于遗传算法的无人机集群协同导航主机分布优化方法

本发明提供了一种基于遗传算法的无人机集群协同导航主机分布优化方法，包括无人机集群包括不少于3架主机、不少于1架从机，主机采用卫星接收机获取自身位置信息，从机以主机位置为参考，利用数据链提供的主机、从机之间的相对距离计算自身位置信息；使用Fisher信息量表征从机的导航定位精度，全部从机的总Fisher信息量作为待优化的目标函数；将全部主机的位置记为主机位置序列，利用遗传算法迭代优化主机位置序列，以目标函数最小值对应为主机位置序列为主机最优分布。本发明使用Fisher信息量表征单一从机的定位精度，将全部从机的总Fisher信息量作为目标函数，通过遗传算法迭代优化主机分布，以提高集群整体导航定位精度。