一种低速阿克曼转向小型无人驾驶车辆局部路径规划方法

本发明涉及一种低速阿克曼转向小型无人驾驶车辆局部路径规划方法，所述方法包括：U1.初始化：系统进行初始化，确保所有必要的参数和状态被设定为初始值，并且对状态机进行初始化；U2.全局轨迹平滑：接收到全局轨迹信息后，采用改进的二次规划和样条插值算法进行平滑；U3.如果全局轨迹平滑返回失败则结束，否则进入下一步骤；U4.轨迹裁剪：生成局部规划的参考轨迹，并且考虑后倒车场景。本发明不仅对全局轨迹进行平滑，平滑后的轨迹裁剪后作为局部规划的参考轨迹，进入状态机进行计算，经过循迹状态、避障状态以及错误状态的计算，生成一条可用的车辆行驶轨迹，而且满足人流量大、环境复杂的场景规划需求。