一种多尺度零部件抓取姿态估计方法及系统

本发明公开了一种多尺度零部件抓取姿态估计方法及系统，获取场景图像并进行标注得到数据集；搭建姿态估计神经网络模型；将数据集输入至图像切块编码模块输出编码特征序列；将编码特征序列输入至滑动窗口保留注意力特征编码模块中分别以不同大小的感知窗口进行序列分割并分别应用保留注意力机制映射到高维特征输出；将高维特征输入多尺度空间金字塔感知模块并优化输出优化后的特征序列；窗口保留注意力特征解码模块接收优化特征序列输出抓取姿态；设置损失函数并依据梯度情况更新网络参数，得到训练好的姿态估计神经网络模型，完成工业真实抓取作业场景图像的抓取姿态估计，完成抓取作业任务。提高了抓取效率和准确性，降低了硬件成本。