一种惯性测量单元与机器人位姿的标定方法及其应用

本发明提供一种惯性测量单元与机器人位姿的标定方法，惯性测量单元固定在机器人末端；机器人带动惯性测量单元沿机器人工具坐标系的三个坐标轴方向分别移动，对加速度数据进行积分得出位移数据，求取位移数据相对于所述原点的方向向量；三个坐标轴分别对应的方向向量构成旋转矩阵；机器人TCP保持在原点，带动惯性测量单元进行圆弧运动；根据不同时刻记录的位移数据拟合出球心坐标；计算球心坐标到初始坐标的向量，记为平移矩阵；本方法能够获取惯性测量单元坐标系与机器人工具坐标系之间的旋转平移关系，将惯性测量单元输出数据转换到机器人工具坐标系下，辅助机器人轨迹规划，避免机器人运行过程中出现急加速/急减速。