一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用

本发明提供一种基于动态拍卖算法的多机器人多任务调度方法及应用，初始化机器人和任务，构建静态任务集，计算机器人执行任务的估计代价、静态任务对机器人的估计价值，建立价值矩阵，投标收益最大的未分配任务，每个任务基于报价分配给最高出价机器人，未获得任务的机器人加价竞拍，直至机器人对应不同任务；获取动态任务表，基于每个机器人的当前任务量，逐个将动态任务模拟置入机器人的任务队列，更新每个机器人加入新任务后的执行总距离，将当前动态任务分配给执行总距离最短的机器人并更新其任务队列；应用于将动态任务穿插加入静态任务队列中的多机器人多任务调度。本发明的动态任务不影响静态任务分配结果，总路线更短，机器人耗能更小。