面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统

本发明公开了一种面向多机协作共融的双臂机器人协同运动规划方法及系统，包括：构建机‑机‑环境共融碰撞信息估计模型：将双臂机器人整体可达空间进行离散化，并利用深度相机获取环境信息；采用间隙估计神经网络模型获取双臂机器人与环境的交互信息，同时获取左右机械臂交互信息，实现机器人与机器人、机器人与环境同步碰撞检测；在机‑机‑环境共融碰撞信息估计模型的基础上，进行双臂机器人协同路径规划，获取一条预估的可行路径；基于几何碰撞检查器进行双臂机器人运动路径安全检查与路径修复，确保规划路径绝对安全。解决现有双臂机器人运动规划方法效率低，难以有效实现多机器人协同作业的问题。