一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法

本发明公开了一种适应不同栅格地图复杂度的移动机器人全局路径规划方法，改进基于栅格地图复杂度的自适应蚁群优化算法，首先，提出了一种基于障碍物数量和分布以及地图信息熵的栅格地图复杂性量化方法；其次，设计了一种基于栅格地图复杂度的自适应初始信息素分配策略；第三，对状态转移概率进行优化；第四，提出了一种基于栅格地图复杂度的信息素动态更新机制。本发明在不同复杂度的网格图中表现出良好的自适应调整能力和效率。