一种结合受水动力影响的ROV姿态稳定控制方法

本发明公开了一种结合受水动力影响的ROV姿态稳定控制方法，涉及无人遥控潜水器姿态控制技术领域，所述控制方法先建立结合水动力、船舶运动以及脐带缆涡激振动的相互独立的三维ROV姿态动力学模型；然后采用反步控制和滑模控制设计，加入事件触发机制优化控制输出；再采用Volterra自适应多步混沌预测算法提前获得船舶升沉时间序列的变化轨迹，并为主动式升沉补偿系统控制器中的事件触发机制提供条件参数。本发明的结合受水动力影响的ROV姿态稳定控制方法，能够有效的完成控制任务，并且还存在很强的抗干扰能力。